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S3ECm Sercos-Slave & EtherCAT-Master
S3ECm Sercos-Slave & EtherCAT-Master
S3EC Sercos-Slave & EtherCAT-Slave
S3EC Sercos-Slave & EtherCAT-Slave
S3EC verbindet Sercos-Master und KUKA Roboter
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S3EC/S3ECm - Sercos®/EtherCAT®-Bridge

S3EC : Bridge between Sercos and EtherCAT networksÜber die Sercos/EtherCAT-Bridge können Sercos- und EtherCAT-Netzwerke miteinander verbunden werden und in Echtzeit bidirektional Daten austauschen. Die Baugruppe ist als kompaktes Modul für die Montage auf einer Hutschiene ausgeführt. Eine frontseitige RJ45-Buchse dient als Standard Ethernet-Port. Über dieses Interface können Geräte über die von den beiden Echtzeit-Bussen zur Verfügung gestellten Mechanismen (UC-Channel und EoE-Protokoll) mit anderen Busteilnehmern kommunizieren. Der ebenfalls auf dieser Schnittstelle verfügbare IEEE 1588 Master/Slave kann zur Uhrzeitsynchronisation verwendet werden.

Download: S3EC-Flyer

S3EC - Sercos-Slave & EtherCAT-Slave

S3EC - Sercos-Slave & EtherCAT-SlaveDie S3EC-Variante der Sercos-/EtherCAT-Bridge bildet sich auf beiden Bussen jeweils als I/O-Device ab. Die Breite der Echtzeitdaten ist im Bereich von 32 bis 1024 Byte flexibel konfigurierbar. Das Kopieren der Daten zwischen den beiden Bussen erfolgt innerhalb eines Kommunikationszyklus. Bei Bedarf können die beiden Busse taktsynchron betrieben werden. Neben den applikationsspezifischen I/O-Daten werden in jedem Zyklus auch Status- und Diagnosedaten des Sercos- oder EtherCAT-Busses zur jeweils anderen Seite übertragen. Das ermöglicht den beiden Mastern auf Änderungen des Kommunikationszustandes oder auf Fehlerereignisse schnell zu reagieren.

S3ECm - Sercos-Slave & EtherCAT-Master

S3ECm - Sercos-Slave & EtherCAT-MasterDie S3ECm-Variante der Sercos-/EtherCAT-Bridge ermöglicht die direkte Kommunikation von Steuerungen mit integriertem Sercos-Master mit EtherCAT-Slaves. Der EtherCAT-Master ist Bestandteil der S3ECm-Baugruppe und übernimmt ausschließlich den Datenaustausch zwischen den beiden Bussen.

Die S3ECm-Baugruppe fügt sich als I/O-Gerät (FSP-IO Profil) in den Sercos-Bus ein und wird über eine Gerätebeschreibungsdatei (SDDML-File) im Engineeringtool projektiert. Anzahl und Eigenschaften der angeschlossenen EtherCAT-Slaves sind in einem Konfigurationsfile (ENI-File) beschrieben, das von einem Engineeringtool aus den Gerätebeschreibungen der Slaves (ESI-Files) erzeugt wird. Das ENI-File kann dann entweder direkt vom Sercos-Master über UCC oder über den zusätzlich zu den beiden Bus-Interfaces vorhandenen Ethernet-Port per TFTP auf die Baugruppe übertragen werden.

Die bidirektionale Übertragung der Echtzeitdaten zwischen Sercos-Master und EtherCAT-Slaves erfolgt konsistent und synchron. Dabei beträgt die kürzeste Zykluszeit der Baugruppe am Sercos-Bus 250 µs; auch für Highspeed-Anwendungen ist das mehr als ausreichend. Der Hochlauf des EtherCAT-Busses bis zum Echtzeitbetrieb erfolgt automatisch nach dem Einschalten, lässt sich bei Bedarf aber auch über die Steuerungsapplikation kontrollieren. Dem Sercos-Master stehen umfangreiche Diagnose- und Statusinformationen der EtherCAT-Seite als Bestandteil der Echtzeitdaten zur Verfügung.

Anwendungsfall "Sercos/EtherCAT-Bridge verbindet A2-PAC mit KUKA-Roboter"

S3EC connects Sercos-Master and KUKA RobotEine A2-PAC Steuerung mit Sercos Master-Interface kann in Verbindung mit der mxAutomation-Library  für CODESYS über die S3EC Sercos/EtherCAT-Bridge direkt mit einer KR C4 Steuerung für KUKA Roboter kommunizieren. Die A2-PAC Steuerung kann Dank der performanten  Kommunikation sehr schnell Bewegungskommandos an den Roboter senden und Istwerte in Echtzeit empfangen und bearbeiten. Zur Programmierung werden IEC-61131 Sprachen verwendet, spezielle Kenntnisse einer Roboter-Programmiersprache sind nicht mehr nötig. Visualisierung und Diagnose laufen auf dem A2-PAC, das Roboter Handheld-HMI wird dadurch überflüssig.

Technische DatenS3EC (70069800)S3ECm (70070300)
Sercos-SlaveFSP-IO, 2 x RJ45, 5 Diagnose-LEDs 
EtherCAT-SlaveDS-401, 2 x RJ45, 5 Diagnose-LEDs -
EtherCAT-Master-1 x RJ45, 3 Diagnose-LEDs
Standard Ethernet Port1 x RJ45, 10/100 MBit/s, IEEE 1588 Master/Slave (optional) 
Maße (H x T x B)99 mm x 114,5 mm x 22,5 mm 
Versorgung24VDC (19 - 30 VDC) 
Gewicht
120g 
GehäuseKunststoff 
MontageHutschienenmontage 
Betriebstemperatur0°C - +55°C 
Schutzart
IP20 

 


Video: Sercos/EtherCAT-Bridge